Servomotor vs krokový motor: Ktorý z nich by ste si mali vybrať?

Výber medzi a servomotor a krokový motor môžu byť zložité. Ktorý z nich najlepšie vyhovuje vášmu projektu? Oba majú jedinečné prednosti a dizajn. V tomto príspevku sa dozviete hlavné rozdiely a ako si vybrať ten správny motor pre vaše potreby.

Základné konštrukčné rozdiely medzi servomotorom a krokovým motorom

Konštrukcia motora: konštrukcia rotora a statora

Servomotory a krokové motory sa výrazne líšia v konštrukcii rotora a statora. Krokové motory používajú axiálne magnetizovaný rotor s permanentným magnetom vložený medzi dve ozubené misky rotora. Tieto zuby tvoria viacero magnetických pólov, často 50 alebo 100 na misku rotora, ktoré vytvárajú mnoho stabilných polôh. Dve misky rotora sú posunuté o polovicu rozstupu zubov, aby sa zlepšila hladkosť. Táto konštrukcia umožňuje krokovému motoru pohybovať sa v presných krokoch alebo 'krokoch' bez spätnej väzby.

Naproti tomu servomotory využívajú radiálne magnetizovaný rotor s menším počtom pólov, zvyčajne medzi 2 a 8. Ich rotor používa segmentované permanentné magnety usporiadané okolo hladkého povrchu, nie zuby. Stator má zvyčajne tri fázy (U, V, W) a menej pólov v porovnaní s krokovými motormi. Táto konštrukcia umožňuje servomotorom generovať vyšší krútiaci moment pri vyšších rýchlostiach, ale vyžaduje spätnú väzbu pre presné polohovanie.

Rozdiely magnetických pólov a ich vplyv

Počet magnetických pólov priamo ovplyvňuje správanie motora. Krokové motory majú veľa pólov tvorených zubami rotora, čo im umožňuje mechanicky dosahovať jemné prírastky polohy. Tento vysoký počet pólov poskytuje vynikajúci krútiaci moment pri nízkych otáčkach a presné zastavenie bez potreby snímačov.

Servomotory majú menej pólov, čo má za následok menej stabilných polôh na otáčku. Spoliehajú sa na spätnú väzbu kódovača, aby udržali presné polohovanie a kompenzovali akékoľvek chyby. Nižší počet pólov znižuje indukčnosť vinutia a zlepšuje výkon pri vysokorýchlostnom krútiacom momente v porovnaní s krokovými motormi.

Úloha kódovačov v servomotoroch oproti prevádzke s otvorenou slučkou v krokových motoroch

Kľúčový konštrukčný rozdiel spočíva v systéme spätnej väzby. Servomotory vyžadujú snímače, ktoré poskytujú spätnú väzbu o polohe rotora v uzavretej slučke. Táto spätná väzba umožňuje regulátoru nepretržite upravovať prúd a polohu, čím sa minimalizujú chyby a zvyšuje sa presnosť. Kódovač však zväčšuje dĺžku a pôdorys servomotora.

Krokové motory zvyčajne pracujú v režime s otvorenou slučkou bez kódovačov. Pohybujú sa o pevný počet krokov na základe vstupných impulzov za predpokladu, že sa žiadne kroky nestratí. Táto jednoduchosť znižuje veľkosť a náklady, ale môže viesť k vynechaniu krokov pri veľkom zaťažení alebo rýchlej akcelerácii.

Úvahy o veľkosti a pôdoryse

Kvôli kódovaču a zložitejšej konštrukcii rotora majú servomotory vo všeobecnosti väčšiu veľkosť a pôdorys ako krokové motory s podobnými menovitými výkonmi. Krokové motory sú kompaktnejšie vďaka jednoduchšej konštrukcii a chýbajúcim kódovačom. Vďaka tejto kompaktnosti sú krokové motory ideálne pre priestorovo obmedzené aplikácie.

Poznámka: Ak je priestor obmedzený, krokové motory ponúkajú kompaktnejšie riešenie, pretože nevyžadujú enkodéry ani ďalšie komponenty spätnej väzby, ako napríklad servomotory.

Porovnanie výkonu: krútiaci moment, rýchlosť a presnosť

Rozdiely krútiaceho momentu pri nízkych otáčkach a pri vysokých otáčkach

Krokové motory vynikajú produkciou vysokého krútiaceho momentu pri nízkych otáčkach. Ich množstvo magnetických pólov a zubov vytvára silný prídržný moment, vďaka čomu sú ideálne pre aplikácie vyžadujúce presné umiestnenie a stabilné držanie bez pohybu. So zvyšovaním otáčok však ich krútiaci moment prudko klesá. Vysoká indukčnosť vinutia a počet pólov obmedzujú čas nárastu prúdu, čím sa znižuje výstupný moment pri vyšších otáčkach.

Naproti tomu servomotory generujú menší krútiaci moment pri nízkych otáčkach, ale oveľa lepšie si udržujú krútiaci moment pri vysokých rýchlostiach. Ich menej pólov a nižšia indukčnosť vinutia umožňujú rýchlejšie zmeny prúdu a udržiavajú krútiaci moment pri zvyšovaní rýchlosti. Vďaka tomu sú servá lepšou voľbou aplikácie vyžadujúce nepretržitú vysokorýchlostnú prevádzku alebo rýchle zrýchlenie.

Presnosť zastavenia a opakovateľnosť servomotora vs krokový motor

Oba typy motorov ponúkajú dobrú presnosť zastavenia, ale ich mechanizmy sa líšia. Krokové motory dosahujú presnosť mechanicky vďaka svojim zubom rotora a dizajnu magnetického pólu. Typicky poskytujú opakovateľnosť v rozsahu približne ±0,05°, pričom polohu držia spoľahlivo bez spätnej väzby.

Presnosť servomotorov závisí od rozlíšenia kódovača a riadiacich algoritmov. Ich spätná väzba v uzavretej slučke dynamicky koriguje akékoľvek chyby polohy a dosahuje presnosť zastavenia okolo ±0,02°. Aj keď to môže byť presnejšie, závisí to od kvality kodéra a ladenia.

Stručne povedané, steppery poskytujú konzistentnú mechanickú opakovateľnosť, zatiaľ čo servá ponúkajú jemnejšiu presnosť korigovanú spätnou väzbou.

Krivky rýchlosti a krútiaceho momentu a čo znamenajú pre aplikácie

Krivky rýchlosti a krútiaceho momentu znázorňujú, ako sa krútiaci moment mení s rýchlosťou. Krokové motory vykazujú vysoký počiatočný krútiaci moment, ideálne pre nízkorýchlostné úlohy, ako je 3D tlač alebo indexovacie dopravníky. Krútiaci moment však prudko klesá za miernymi rýchlosťami, čo obmedzuje ich použitie v rýchlych aplikáciách.

Servomotory majú plochejšie krivky otáčok a krútiaceho momentu, pričom si udržujú krútiaci moment v širokom rozsahu otáčok. To vyhovuje robotickým ramenám alebo CNC strojom vyžadujúcim rýchlosť aj výkon. Schopnosť poskytovať špičkový krútiaci moment pri vysokých rýchlostiach robí servá všestranné, ale často drahšie.

Vplyv počtu pólov na výkon motora

Počet pólov ovplyvňuje krútiaci moment, rýchlosť a zložitosť ovládania. Krokové motory majú veľa pólov - niekedy 50 alebo viac - kvôli zubom rotora. Tento vysoký počet pólov umožňuje presné krokovanie a silný krútiaci moment pri nízkych otáčkach, ale zvyšuje indukčnosť a znižuje výkon pri vysokých rýchlostiach.

Servomotory majú menej pólov, zvyčajne medzi 2 a 8. Tým sa znižuje indukčnosť, zlepšuje sa krútiaci moment pri vysokých otáčkach a účinnosť. Menej pólov však znamená menej stabilných polôh na otáčku, takže servá sa pri presnom určovaní polohy spoliehajú na enkodéry.

Počet palíc vytvára kompromis: veľa palíc uprednostňuje presnosť pri nízkej rýchlosti; menej pólov podporuje vysoký krútiaci moment a hladší chod.

Tip: Pri výbere medzi servomotormi a krokovými motormi prispôsobte krútiaci moment a rýchlosť požiadavkám vašej aplikácie – vyberte si krokové motory pre silný krútiaci moment pri nízkych otáčkach a servá pre trvalý výkon pri vysokých rýchlostiach.

Riadiace systémy: Uzavretá spätná väzba vs. prevádzka s otvorenou slučkou

Ako servomotory využívajú spätnú väzbu s uzavretou slučkou na dosiahnutie presnosti

Servomotory fungujú pomocou systému riadenia s uzavretou slučkou. To znamená, že motor neustále dostáva spätnú väzbu z kódovača, ktorý sleduje jeho polohu, rýchlosť alebo krútiaci moment. Regulátor porovnáva aktuálnu polohu motora s požadovanou polohou a podľa toho upravuje prúd. Táto nepretržitá spätná väzba pomáha okamžite opraviť akékoľvek chyby alebo odchýlky a poskytuje vysokú presnosť a plynulý pohyb. Systém uzavretej slučky umožňuje servom „hľadať“ presnú polohu, čím zaisťuje presný a spoľahlivý výkon aj pri premenlivom zaťažení alebo poruchách.

Prevádzka s otvorenou slučkou v krokových motoroch a jej obmedzenia

Krokové motory zvyčajne bežia v režime otvorenej slučky, čo znamená, že sa pohybujú v nastavenom počte krokov na základe vstupných impulzov bez spätnej väzby na skutočnú polohu. Táto jednoduchosť znižuje zložitosť systému a náklady. Prevádzka s otvorenou slučkou však predpokladá, že motor nikdy nevynechá kroky. Pri veľkom zaťažení, rýchlej akcelerácii alebo mechanických problémoch môžu krokové motory stratiť synchronizáciu, čo vedie k vynechaniu krokov a chybám pri polohovaní. Keďže neexistuje žiadna spätná väzba na zistenie alebo opravu týchto chýb, systém môže ticho zlyhať. Vďaka tomu sú steppery menej vhodné pre aplikácie vyžadujúce vysokú spoľahlivosť v dynamických podmienkach.

Zložitosť a nákladovosť riadiacich systémov

Servosystémy s uzavretou slučkou vyžadujú ďalšie komponenty, ako sú kódovače, počítadlá polohy a PID regulátory. Tieto zvyšujú zložitosť ovládača a celkové náklady na systém. Riadiaci algoritmus musí neustále počítať chyby a upravovať príkazy motora v reálnom čase. To si vyžaduje väčší výpočtový výkon a úsilie pri ladení. Na druhej strane systémy krokových motorov používajú jednoduchšie ovládače s menším počtom komponentov, vďaka čomu sú cenovo dostupnejšie a ľahšie sa implementujú. Kompromis je medzi cenou a výkonom: servosystémy ponúkajú vynikajúcu presnosť a prispôsobivosť za vyššiu cenu, zatiaľ čo krokové systémy poskytujú nákladovo efektívnu jednoduchosť s určitým rizikom straty krokov.

Pomer zotrvačnosti zaťaženia k rotoru a jeho význam

Pomer zotrvačnosti záťaže k rotoru definuje, akú veľkú zotrvačnosť vonkajšieho zaťaženia môže motor zvládnuť v porovnaní so zotrvačnosťou vlastného rotora. Krokové motory zvyčajne tolerujú približne 10-násobok zotrvačnosti rotora pri zaťažení. Krokové systémy s uzavretou slučkou dokážu zvládnuť až 30-krát. Vynikajú tu servomotory, ktoré zvládajú zotrvačnosť záťaže až do 100-násobku zotrvačnosti rotora. Tento vyšší pomer znamená, že servá môžu poháňať ťažšie bremená alebo zvládať náhle zmeny zaťaženia efektívnejšie bez straty pozície. Znižuje tiež riziko mechanického namáhania a zlepšuje odozvu systému.

Tip: Pre aplikácie s premenlivým alebo veľkým zaťažením si vyberte servomotory pre ich spätnú väzbu v uzavretej slučke a vysokú kapacitu zotrvačnej záťaže, aby ste si zachovali presnosť a zabránili zmeškaným krokom.

Účinnosť a spotreba energie v servomotore a krokovom motore

Súčasné metódy riadenia: pohon choppera verzus efektívny odber prúdu

Krokové motory bežne používajú chopperový ovládač na udržanie konštantného prúdu bez ohľadu na zmeny zaťaženia. Táto metóda seká výkonové impulzy, aby udržal stabilný prúd, čo zabraňuje prehriatiu, ale vedie k nepretržitému odberu prúdu, aj keď nie je potrebný plný krútiaci moment. Je to jednoduché, ale menej efektívne, keďže motor často odoberá viac prúdu, ako je potrebné.

Servomotory používajú riadenie s uzavretou slučkou na dynamické nastavenie prúdu. V každom okamihu odoberajú iba prúd potrebný pre záťaž. Tento efektívny odber prúdu znižuje plytvanie energiou a tvorbu tepla, čím zlepšuje celkovú energetickú účinnosť.

Obmedzenia pracovného cyklu a teplotné vplyvy

Krokové motory majú limity pracovného cyklu, často okolo 50%, kvôli ich konštantnému odberu prúdu. Ich prevádzka za touto hranicou spôsobuje nadmerné nahromadenie tepla, čím hrozí poškodenie vinutí a magnetov. Teplo skracuje životnosť motora, najmä ovplyvňuje ložiskové mazivo, ktoré pri vysokých teplotách rýchlejšie degraduje.

Naproti tomu servomotory môžu pracovať nepretržite pri vyšších pracovných cykloch. Ich efektívna regulácia prúdu udržuje nižší nárast teploty, čo umožňuje dlhšiu prevádzku bez prehriatia. Vďaka tomu sú servá vhodnejšie pre aplikácie s nepretržitou prevádzkou alebo s vysokou záťažou.

Požiadavky na výkon krútiaceho momentu

Jednou silnou stránkou krokových motorov je ich schopnosť udržať polohu s plným krútiacim momentom pri nulovej rýchlosti bez zložitého ovládania. Tento prídržný krútiaci moment však spotrebúva nepretržitú energiu, čo prispieva k spotrebe tepla a energie.

Servomotory vyžadujú energiu aj na udržanie prídržného krútiaceho momentu, ale ich systém s uzavretou slučkou môže znížiť odber prúdu, keď je potrebný menší krútiaci moment. Toto adaptívne využitie energie pomáha znižovať spotrebu energie počas obdobia držania.

Vplyv na životnosť motora a hladinu hluku

Nadmerné teplo z neefektívneho odberu prúdu skracuje životnosť motora degradáciou vnútorných komponentov, najmä ložiskového tuku. Krokové motory s vyššou tvorbou tepla majú často kratšiu životnosť ložísk, pokiaľ nie sú správne dimenzované a chladené.

Účinná regulácia prúdu servomotorov znižuje teplo a vibrácie, čím predlžuje životnosť. Okrem toho majú servomotory tendenciu pracovať tichšie, pretože ich plynulé nastavenie prúdu znižuje hluk a mechanické namáhanie. Krokové motory môžu produkovať viac vibrácií a hluku, najmä ak sú poddimenzované alebo nesprávne poháňané.

Tip: Vyberte si servomotory pre aplikácie vyžadujúce nepretržitú prevádzku a energetickú účinnosť, zatiaľ čo krokové motory vyhovujú prerušovanému použitiu, kde najviac záleží na jednoduchosti a udržiavacom momente.

Aplikácie a prípady použitia pre servomotor a krokový motor

Ideálne aplikácie pre servomotory

Servomotory žiaria v aplikáciách vyžadujúcich vysokú rýchlosť, presné ovládanie a nepretržitú prevádzku. Ich spätná väzba s uzavretou slučkou zaisťuje presné polohovanie pri premenlivom zaťažení. Robotické ramená sa napríklad spoliehajú na servomotory, ktoré sa pohybujú hladko a rýchlo pri zachovaní presnej polohy. CNC stroje tiež ťažia zo servomotorov, pretože vyžadujú rýchlosť aj krútiaci moment v širokom rozsahu. Ďalšie ideálne použitia zahŕňajú dopravníkové systémy vyžadujúce variabilné rýchlosti a automatizované výrobné linky, kde na účinnosti a presnosti najviac záleží.

Ideálne aplikácie pre krokové motory

Krokové motory vyhovujú úlohám vyžadujúcim jednoduché, opakovateľné polohovanie pri nízkych rýchlostiach. Vynikajú v systémoch s otvorenou slučkou, kde sú prioritou cena a jednoduchosť. Bežné príklady zahŕňajú 3D tlačiarne, kde je kritický presný pohyb po vrstvách, ale rýchlosti zostávajú mierne. Indexovacie dopravníky, ktoré posúvajú položky po krokoch, často využívajú krokové pohony pre ich spoľahlivý prídržný moment a jednoduché ovládanie. Krokové motory sa tiež dobre hodia do malých lekárskych zariadení a kancelárskych automatizačných zariadení, kde sú dôležité kompaktné rozmery a nákladová efektívnosť.

Kompromisy medzi cenou a výkonom v rôznych scenároch

Voľba medzi servo a krokovými motormi sa často scvrkáva na vyváženie nákladov a potrieb výkonu. Steppery vo všeobecnosti stoja vopred menej a vyžadujú jednoduchšie ovládače. Vďaka tomu sú atraktívne pre projekty, ktoré sú citlivé na rozpočet, alebo tam, kde je zaťaženie nízke a rýchlosť je nízka. Ich krútiaci moment však pri vysokých otáčkach klesá a pri veľkom zaťažení môže dôjsť k vynechaniu krokov.

Servomotory, aj keď sú drahšie, poskytujú vynikajúci krútiaci moment pri rôznych rýchlostiach a lepšiu spoľahlivosť v dynamických podmienkach. Ich systémy s uzavretou slučkou zabraňujú chybám polohy, ale zvyšujú zložitosť a náklady. V aplikáciách vyžadujúcich vysoký výkon, veľké zaťaženie alebo nepretržitú prevádzku ponúkajú servá dlhodobú hodnotu aj napriek vyššej počiatočnej investícii.

Príklady: 3D tlačiarne, robotické ramená, indexovacie dopravníky

• 3D tlačiarne: Krokové motory tu dominujú vďaka presným, prírastkovým pohybom a efektívnosti nákladov. Prevádzka s otvorenou slučkou vyhovuje miernej rýchlosti a požiadavkám na zaťaženie.

• Robotické ramená: Servomotory sú preferované pre ich plynulý pohyb, vysoký krútiaci moment pri rýchlosti a presnosť v uzavretej slučke. Efektívne zvládajú zložité trajektórie a premenlivé zaťaženie.

• Indexovacie dopravníky: Oba typy motorov nájdu využitie v závislosti od požiadaviek. Steppery fungujú dobre pri jednoduchých, opakovateľných úlohách indexovania pri nízkych rýchlostiach. Servo sa hodia na zložitejšie dopravníky vyžadujúce variabilné rýchlosti alebo väčšie zaťaženie.

Tip: Prispôsobte svoj výber motora rýchlosti, krútiacemu momentu a presnosti vašej aplikácie – použite krokové ovládače pre nákladovo efektívne úlohy pri nízkej rýchlosti a servá pre vysokorýchlostné, vysoko zaťažené alebo kritické presné operácie.

Výber správneho motora: Servomotor alebo krokový motor?

Kľúčové faktory, ktoré je potrebné zvážiť pri výbere motora

Výber medzi servomotorom a krokovým motorom do značnej miery závisí od potrieb vašej aplikácie. Najprv zhodnoťte požiadavky na krútiaci moment a otáčky. Ak váš projekt vyžaduje vysoký krútiaci moment pri nízkych otáčkach s jednoduchým ovládaním, ideálnym by mohol byť krokový motor. Pre vysokorýchlostné aplikácie vyžadujúce konzistentný krútiaci moment a hladký pohyb je zvyčajne lepší servomotor.

Ďalej zvážte presnosť a opakovateľnosť. Krokové motory poskytujú dobrú mechanickú opakovateľnosť bez spätnej väzby. Servomotory však ponúkajú jemnejšiu presnosť pomocou spätnej väzby kódovača, ktorá je rozhodujúca pre zložité alebo dynamické úlohy.

Myslite aj na charakteristiky zaťaženia. Servomotory lepšie zvládajú väčšie zaťaženie a náhle zmeny vďaka ich riadeniu v uzavretej slučke a vysokému pomeru zotrvačnosti záťaže k rotoru. Krokové motory vyhovujú ľahším a stabilným zaťaženiam.

Dôležité sú aj priestorové obmedzenia. Krokové motory sú kompaktnejšie, pretože nepotrebujú enkodéry. Servomotory vyžadujú dodatočný priestor pre komponenty spätnej väzby.

Nakoniec zhodnoťte zložitosť kontroly. Servosystémy potrebujú ladenie a sofistikovanejšie ovládače. Krokové motory sú jednoduchšie na implementáciu a údržbu.

Úvahy o rozpočte a potrebách výkonu

Pri výbere motora sa často riadi rozpočet. Krokové motory stoja vopred menej a majú jednoduchšie ovládače, vďaka čomu sú atraktívne pre projekty citlivé na náklady. Vynikajú v aplikáciách, kde postačujú stredné otáčky a krútiaci moment.

Servomotory prichádzajú s vyššími počiatočnými nákladmi v dôsledku kódovačov a zložitých ovládačov. Ich účinnosť a výkon však môžu znížiť dlhodobé prevádzkové náklady, najmä v náročných prostrediach alebo prostrediach s nepretržitou prevádzkou.

Vyvážte svoj rozpočet s požiadavkami na výkon. Ak sú presnosť, rýchlosť a manipulácia s nákladom kritické, investícia do servomotora sa oplatí. Pre jednoduchšie úlohy s nízkou rýchlosťou ponúka krokový motor dobrú hodnotu.

Zhrnutie výhod a nevýhod servomotora a krokového motora

Tipy na optimalizáciu výberu motora pre váš projekt

• Prispôsobte možnosti krútiaceho momentu a rýchlosti motora požiadavkám vašej aplikácie.

• Pre jednoduché polohovacie úlohy alebo rozpočtové obmedzenia si vyberte krokové motory.

• Pre dynamické zaťaženie, vysokú rýchlosť alebo nepretržitú prevádzku vyberte servomotory.

• Zvážte budúcu škálovateľnosť; servomotory ponúkajú väčšiu flexibilitu.

• Počítajte s dostupným priestorom; steppery sa hodia do užších priestorov.

• Faktor v komplexnosti riadiaceho systému a odbornosti vášho tímu.

• Pred dokončením výberu otestujte výkon motora pri predpokladaných podmienkach zaťaženia.

Tip: Vždy prispôsobte svoj výber motora špecifickým potrebám aplikácie, vyváženiu nákladov, presnosti a manipulácie s nákladom, aby ste dosiahli čo najlepšie výsledky.

Záver

Výber medzi servomotorom a krokovým motorom závisí od konkrétnych potrieb vašej aplikácie. Krokové motory ponúkajú jednoduché ovládanie a silný krútiaci moment pri nízkych otáčkach, ale pri veľkom zaťažení môžu stratiť kroky. Servomotory poskytujú vysokorýchlostný krútiaci moment, presnú spätnú väzbu a lepšiu manipuláciu s dynamickým zaťažením, ale prinášajú vyššie náklady a zložitosť. Vyváženie nákladov a výkonu je kľúčové. Starostlivo zhodnoťte požiadavky na rýchlosť, krútiaci moment a presnosť vášho projektu, aby ste urobili najlepšiu voľbu. www.laeg-en.com Laeg Electric Technologies. poskytuje spoľahlivé riešenia motorov prispôsobené vašim potrebám, ktoré zaisťujú optimálnu hodnotu a výkon.

FAQ

Otázka: Čo je servomotor a ako sa líši od krokového motora?

Odpoveď: Servomotor používa radiálne magnetizovaný rotor s menším počtom pólov a vyžaduje spätnú väzbu kódovača pre presné riadenie v uzavretej slučke, na rozdiel od krokových motorov, ktoré pracujú v otvorenom okruhu s mnohými pólmi pre presné kroky.

Otázka: Prečo zvoliť servomotor pred krokovým motorom pre vysokorýchlostné aplikácie?

Odpoveď: Servomotory si udržujú vysoký krútiaci moment pri vysokých rýchlostiach vďaka nižšej indukčnosti vinutia a spätnej väzbe v uzavretej slučke, vďaka čomu sú vhodnejšie pre rýchle, dynamické úlohy.

Otázka: Aké sú náklady na servomotor v porovnaní s krokovým motorom?

Odpoveď: Servomotory sú vo všeobecnosti drahšie kvôli kódovačom a zložitým ovládačom, ale ponúkajú lepšiu účinnosť a výkon pre náročné aplikácie.

Otázka: Aké sú bežné problémy pri riešení problémov so servomotormi?

Odpoveď: Servomotory môžu 'loviť', ak nie sú správne naladené, čo spôsobuje oscilácie; zabezpečenie správnej spätnej väzby kódovača a nastavenia ovládača to rieši.