Jak działa serwomotor? Kompletny przewodnik dla początkujących

Czy zastanawiałeś się kiedyś, w jaki sposób roboty poruszają się tak precyzyjnie? serwo . Umożliwiają to silniki Kontrolują pozycję, prędkość i kąt z dużą dokładnością.

Silniki serwo są niezbędne w robotyce, automatyce i wielu nowoczesnych urządzeniach. Zrozumienie ich działania może odblokować nowe możliwości projektu.

W tym poście dowiesz się, czym jest serwomotor, dlaczego jest ważny i jak działa z precyzją i kontrolą.

Jak działa serwomotor?

Podstawowa zasada działania serwomotorów

Serwomotor działa poprzez przesuwanie wału do dokładnego położenia, prędkości lub kąta w oparciu o otrzymywane polecenia. W przeciwieństwie do zwykłych silników, które po włączeniu zasilania obracają się w sposób ciągły, serwomotor stale sprawdza swoje rzeczywiste położenie i dostosowuje je, aż osiągnie pożądany cel. Jest to możliwe, ponieważ wykorzystuje system sterowania w zamkniętej pętli. Pomyśl o tym jak o inteligentnym silniku, który dokładnie wie, gdzie się znajduje i gdzie powinien się znajdować.

Wyjaśnienie systemu sprzężenia zwrotnego w pętli zamkniętej

Sercem dokładności serwomotoru jest system sprzężenia zwrotnego w zamkniętej pętli. Oto jak to działa:

• Sterownik wysyła sygnał sterujący, informując silnik, dokąd ma się udać.

• Czujnik położenia wewnątrz silnika mierzy aktualne położenie wału.

• Obwód sterujący porównuje aktualną pozycję z poleceniem.

• Jeśli wystąpi jakakolwiek różnica (tzw. błąd), silnik dostosowuje swój ruch.

• Pętla ta powtarza się stale, aż silnik osiągnie i utrzyma pozycję docelową.

Ta pętla sprzężenia zwrotnego zapewnia natychmiastową korektę silnika, co czyni go idealnym rozwiązaniem do zastosowań wymagających precyzji.

Rola modulacji szerokości impulsu (PWM) w sterowaniu serwomechanizmem

Modulacja szerokości impulsu (PWM) to metoda używana do informowania serwomotoru o tym, jak daleko ma się obrócić. Działa to w ten sposób:

• Sterownik wysyła serię impulsów elektrycznych przewodem sterującym.

• Długość każdego impulsu (szerokość impulsu) określa żądaną pozycję.

• Na przykład impuls o długości 1,5 ms może nakazać silnikowi ustawienie pozycji środkowej.

• Krótsze impulsy przesuwają go w jedną stronę; dłuższe impulsy przesuwają go w drugą stronę.

• Impulsy te powtarzają się regularnie (co około 20 milisekund), aby utrzymać silnik w odpowiedniej pozycji.

PWM pozwala silnikowi dokładnie wiedzieć, ile ma się poruszać i jak szybko, zmieniając szerokość impulsu.

Sterowanie proporcjonalne i regulacja prędkości silnika

Serwomotory nie tylko przemieszczają się do określonej pozycji; kontrolują także szybkość dotarcia na miejsce. Nazywa się to kontrolą proporcjonalną:

• Prędkość silnika zależy od różnicy pomiędzy pozycją aktualną i docelową.

• Jeśli silnik jest daleko od celu, porusza się szybko.

• Gdy zbliża się do celu, zwalnia, aby uniknąć przestrzelenia.

• Gdy dotrze do pożądanego miejsca, utrzymuje się stabilnie.

Takie podejście oszczędza energię i zmniejsza zużycie, ponieważ silnik pracuje tylko tyle, ile potrzeba.

Uwaga: Zrozumienie sygnałów PWM i systemu sprzężenia zwrotnego w pętli zamkniętej jest niezbędne do projektowania lub rozwiązywania problemów z aplikacjami serwomotorów w automatyce i robotyce.

Główne elementy serwosilnika

Zrozumienie głównych części serwomotoru pomaga odkryć, w jaki sposób osiąga on tak precyzyjną kontrolę. Każdy element odgrywa kluczową rolę w zdolności silnika do poruszania się dokładnie zgodnie z poleceniami.

Typy silników: serwomotory AC i DC

Serwomotory występują głównie w dwóch typach: AC i DC.

• Silniki serwo AC działają na prąd przemienny. Są mocne i dobrze radzą sobie z wysokim momentem obrotowym. Znajdziesz je w maszynach przemysłowych, takich jak frezarki CNC i ramiona robotów. Wyróżniają się płynną, ciągłą pracą i dużą wydajnością.

• Serwomotory prądu stałego korzystają z prądu stałego. Są prostsze, lżejsze i często tańsze. Silniki te nadają się do mniejszych projektów, takich jak robotyka, drony lub zastosowania hobbystyczne. Chociaż nie dorównują one mocy silnikom prądu przemiennego, reagują szybko i są łatwiejsze w sterowaniu.

Wybór pomiędzy prądem przemiennym i stałym zależy od potrzeb w zakresie zasilania, precyzji i kosztów.

Czujniki położenia: potencjometry i enkodery

Czujniki położenia informują serwomotor, gdzie aktualnie znajduje się jego wał. Ta informacja zwrotna ma kluczowe znaczenie dla dokładności.

• Potencjometry są powszechne w serwach hobbystycznych. Mierzą kąt wału poprzez zmianę oporu. Proste i niedrogie, dostarczają sygnały analogowe.

• Enkodery oferują bardziej precyzyjne cyfrowe sprzężenie zwrotne. Liczą obroty i kierunek wału, idealne do zastosowań przemysłowych lub wymagających dużej dokładności. Typy obejmują enkodery optyczne i magnetyczne.

Czujniki przekazują dane o pozycji w czasie rzeczywistym z powrotem do obwodu sterującego, aby utrzymać silnik na celu.

Obwód sterujący i jego funkcja

Obwód sterujący działa jak mózg serwomotoru. Porównuje żądaną pozycję z sygnału wejściowego z rzeczywistą pozycją z czujnika.

• Jeśli te dwa elementy nie są zgodne, wysyła polecenia do silnika w celu skorygowania błędu.

• Zarządza prędkością i kierunkiem silnika za pomocą sterowania proporcjonalnego.

• Przetwarza sygnały modulacji szerokości impulsu (PWM) w celu precyzyjnego pozycjonowania.

Obwód ten zapewnia ciągłą regulację silnika, aż do osiągnięcia i utrzymania pozycji docelowej.

Zespół przekładni i zwiększenie momentu obrotowego

Przekładnie wewnątrz serwomotoru zmniejszają prędkość silnika, zwiększając jednocześnie moment obrotowy.

• Wał silnika łączy się z przekładnią zębatą.

• Taka konfiguracja zwiększa moment obrotowy, umożliwiając serwomechanizmowi przenoszenie cięższych obciążeń.

• Pomaga także dokładniej kontrolować położenie wału poprzez zmniejszenie prędkości wyjściowej.

Przekładnie sprawiają, że serwo jest kompaktowe, a jednocześnie mocne i nadaje się do różnych zastosowań.

Wymagania dotyczące zasilania

Silniki serwo do prawidłowego działania wymagają stabilnego źródła zasilania.

• Silnik i elektronika sterująca wymagają określonego napięcia, często od 4,8 V do 6 V w przypadku serwomechanizmów hobbystycznych.

• Serwa przemysłowe wymagają wyższych napięć i prądów w zależności od rozmiaru i obciążenia.

• Właściwa moc zapewnia, że ​​silnik może dostarczać moment obrotowy bez zgaśnięcia lub przegrzania.

Jakość zasilania wpływa na wydajność i żywotność serwomechanizmu.

Uwaga: Wybór właściwej kombinacji typu silnika, czujnika i obwodu sterującego jest niezbędny, aby dopasować serwomotor do potrzeb projektu w zakresie precyzji, prędkości i momentu obrotowego.

Rodzaje serwomotorów

Serwomotory są dostępne w różnych typach, każdy dostosowany do określonych zadań i środowisk. Zrozumienie tych typów pomoże Ci wybrać właściwy dla Twojego projektu lub aplikacji.

Silniki serwo AC: charakterystyka i zastosowania

Serwosilniki prądu przemiennego działają na prąd zmienny (AC). Są mocne i zaprojektowane do zastosowań przemysłowych o wysokiej wydajności. Oto, co je wyróżnia:

• Wysoki moment obrotowy i prędkość: zapewniają duży moment obrotowy nawet przy dużych prędkościach, co czyni je idealnymi do maszyn o dużej wytrzymałości.

• Płynna praca: ich konstrukcja zapewnia płynny, ciągły obrót bez szarpnięć i wibracji.

• Trwałość: Zbudowany tak, aby wytrzymać wymagające środowiska i długie godziny pracy.

• Precyzja: Wyposażone w enkodery o wysokiej rozdzielczości zapewniające dokładne sprzężenie zwrotne położenia.

Zastosowania: Serwa AC znajdziesz w maszynach CNC, ramionach robotycznych w fabrykach, zautomatyzowanych liniach montażowych i przemysłowych robotach spawalniczych. Radzą sobie z zadaniami wymagającymi zarówno mocy, jak i precyzji.

Silniki serwo prądu stałego: funkcje i przypadki użycia

Serwosilniki prądu stałego działają na prąd stały (DC). Są prostsze, lżejsze i często tańsze niż serwa AC. Kluczowe funkcje obejmują:

• Szybka reakcja: Szybko reagują na sygnały sterujące, co świetnie sprawdza się przy dynamicznych ruchach.

• Łatwość sterowania: Prostsza elektronika ułatwia ich konfigurację i konserwację.

• Kompaktowy rozmiar: ich mniejszy rozmiar dobrze pasuje do ciasnych przestrzeni lub lekkich zastosowań.

Przypadki użycia: serwa DC są popularne w małych robotach, gimbalach kamer, dronach i systemach automatyki świetlnej. Pasują do projektów, w których prędkość i szybkość reakcji mają większe znaczenie niż duży moment obrotowy.

Serwa sterowane radiowo (RC) do projektów hobbystycznych

Serwa RC to kompaktowe, uniwersalne jednostki łączące silnik, przekładnię, czujnik i obwód sterujący w małej obudowie. Wykorzystują potencjometr do sprzężenia zwrotnego położenia i są sterowane sygnałami PWM.

• Niedrogi i łatwy w użyciu: idealny dla początkujących i hobbystów.

• Ograniczony moment obrotowy: Nie jest przeznaczony do dużych obciążeń, ale wystarczający dla małych robotów i pojazdów RC.

• Stały zakres obrotu: zwykle około 180°, odpowiedni do sterowania lub ruchu ramion.

Przykłady: serwa RC zasilają zdalnie sterowane samochody, samoloty i zestawy robotyki typu „zrób to sam”. Są świetnymi narzędziami do nauki i dobrze sprawdzają się w przypadku lekkich, precyzyjnych ruchów.

Wybór odpowiedniego typu dla Twojej aplikacji

Wybór serwomotoru zależy od potrzeb Twojego projektu:

Jeśli Twój projekt wymaga dużej mocy i ciągłej pracy, najlepszym wyborem będą serwa AC. Aby zapewnić szybkie i czułe sterowanie w mniejszych maszynach, dobrze sprawdzają się serwa DC. Dla hobbystów lub zastosowań edukacyjnych serwa RC oferują prostotę i przystępność cenową.

Wskazówka: Wybierając serwomotor, zawsze dopasowuj moment obrotowy silnika, prędkość i złożoność sterowania do specyficznych wymagań aplikacji, aby zoptymalizować wydajność i koszty.

Systemy sterowania silnikami serwo

Systemy sterowania silnikami serwo zapewniają płynną i precyzyjną pracę wszystkiego. Zapewniają, że silnik porusza się dokładnie zgodnie z poleceniami, natychmiast korygując wszelkie błędy. Omówmy, jak działają te systemy i jakie są w nich kluczowe części.

Sterowanie w pętli zamkniętej a sterowanie w pętli otwartej

Istnieją dwa główne sposoby sterowania serwomotorami: w pętli otwartej i w pętli zamkniętej.

• Sterowanie w otwartej pętli : Silnik otrzymuje polecenia i porusza się, ale nie ma informacji zwrotnej umożliwiającej sprawdzenie, czy osiągnął właściwą pozycję. Jest to proste i tanie, ale mniej dokładne. W przypadku zmiany obciążenia lub poślizgu silnika błędy pozostają niezauważone i nieskorygowane.

• Sterowanie w pętli zamkniętej : Jest to mądrzejsza metoda. System stale mierzy rzeczywistą pozycję silnika za pomocą czujników i porównuje ją z poleceniem. Jeśli wystąpi jakakolwiek różnica (tzw. błąd), natychmiast dostosowuje ruch silnika. Ta pętla sprzężenia zwrotnego powtarza się w sposób ciągły, zapewniając wysoką precyzję. Większość serwomotorów wykorzystuje sterowanie w pętli zamkniętej w celu zapewnienia dokładności.

Rola serwowzmacniaczy i sterowników

Sterownik i wzmacniacz współpracują ze sobą, aby zasilać i sterować serwomotorem.

• Kontroler : Pomyśl o tym jak o mózgu. Wysyła polecenia do silnika na podstawie danych wprowadzonych przez użytkownika lub zaprogramowanej sekwencji. Polecenia określają pozycję, prędkość lub moment obrotowy.

• Wzmacniacz serwo : Sygnały sterownika mają niską moc. Wzmacniacz wzmacnia te sygnały do ​​postaci silnego prądu, który może napędzać silnik. Reguluje również moc uzyskiwaną przez silnik, precyzyjnie kontrolując prędkość i moment obrotowy.

Razem zapewniają, że silnik szybko i płynnie reaguje na polecenia, nawet przy zmieniającym się obciążeniu.

Mechanizmy sprzężenia zwrotnego i korekcja błędów

Informacja zwrotna jest kluczem do dokładności. Czujniki, takie jak potencjometry lub enkodery, mierzą położenie lub prędkość wału silnika i przesyłają te dane z powrotem do obwodu sterującego.

• Potencjometry dostarczają sygnały analogowe poprzez zmianę rezystancji podczas obrotu wału. Są powszechne w serwach hobbystycznych.

• Enkodery generują sygnały cyfrowe zliczające obroty i kierunek wału. Oferują większą precyzję i są typowe dla serwomechanizmów przemysłowych.

Obwód sterujący porównuje informację zwrotną z żądaną pozycją. Jakakolwiek różnica wyzwala polecenia korekty. Ta korekcja błędów odbywa się w sposób ciągły, umożliwiając silnikowi utrzymywanie stałych pozycji lub podążanie złożonymi ścieżkami ruchu bez dryftu.

Wspólne sygnały sterujące i protokoły komunikacyjne

Serwomotory odbierają sygnały sterujące w różnej formie, w zależności od systemu:

• Modulacja szerokości impulsu (PWM) : Standard dla serwomechanizmów hobbystycznych i RC. Szerokość impulsu informuje silnik o pozycji docelowej.

• Sygnały analogowe : Poziomy napięcia wskazują żądaną prędkość lub moment obrotowy w niektórych konfiguracjach przemysłowych.

• Protokoły cyfrowe : Zaawansowane systemy serwo wykorzystują protokoły komunikacyjne, takie jak EtherCAT, CANopen, Modbus lub Ethernet/IP. Umożliwiają one kontrolerom wysyłanie szczegółowych poleceń i otrzymywanie aktualizacji statusu w czasie rzeczywistym.

Dzięki tym protokołom serwomotory płynnie integrują się ze złożonymi sieciami automatyki, umożliwiając skoordynowany ruch wieloosiowy i diagnostykę.

Wskazówka: Aby zapewnić precyzyjną kontrolę i niezawodność w swoich projektach, zawsze wybieraj systemy serwo ze sprzężeniem zwrotnym w pętli zamkniętej i dopasowanymi wzmacniaczami, aby zapewnić szybką korekcję błędów i płynną pracę.

Zastosowania serwomotorów

Serwosilniki są wszędzie i napędzają szeroką gamę maszyn i urządzeń wymagających precyzyjnego ruchu. Ich zdolność do dokładnego kontrolowania położenia, prędkości i momentu obrotowego sprawia, że ​​są niezbędne w wielu dziedzinach. Przyjrzyjmy się niektórym głównym zastosowaniom, w których sprawdzają się serwomotory.

Robotyka i Automatyka

Roboty w dużym stopniu korzystają z serwomotorów, które zapewniają płynne i precyzyjne poruszanie stawami i ramionami. Każdy przegub ramienia robota wykorzystuje serwa, aby osiągnąć dokładny kąt i utrzymać go stabilnie. Ta precyzja jest kluczowa przy zadaniach takich jak montaż elektroniki czy pakowanie towarów. W automatyce serwa pomagają szybko uruchamiać, zatrzymywać i cofać przenośniki taśmowe, utrzymując wydajność i niezawodność linii produkcyjnych.

Maszyny CNC i produkcja precyzyjna

Maszyny sterowane numerycznie (CNC) wykorzystują serwosilniki do prowadzenia narzędzi skrawających i przedmiotów obrabianych z dokładnością na poziomie mikrona. Serwa kontrolują położenie i prędkość głowicy narzędzia, umożliwiając producentom tworzenie części o wąskich tolerancjach. Branże takie jak przemysł lotniczy i motoryzacyjny polegają na tej precyzji w zakresie bezpiecznych komponentów wysokiej jakości.

Automatyka Przemysłowa i Pakowanie

W fabrykach serwosilniki napędzają maszyny pakujące produkty, etykietujące butelki lub układające pudełka. Ich szybka reakcja i dokładne pozycjonowanie zapewniają płynną pracę i redukcję błędów. Na przykład paletyzatory sterowane serwo doskonale układają towary, poprawiając organizację magazynu i efektywność wysyłki.

Mini roboty i zestawy edukacyjne

Miniroboty, takie jak te używane w szkołach lub laboratoriach badawczych, często wykorzystują do poruszania się małe serwomotory. Zestawy takie jak LEGO MINDSTORMS zawierają serwa do nauki kodowania i podstaw robotyki. Te kompaktowe serwa zapewniają wystarczający moment obrotowy do poruszania małymi częściami, a jednocześnie są łatwe w sterowaniu i programowaniu.

Elektronika użytkowa i urządzenia inteligentne

Serwomotory pojawiają się także w gadżetach codziennego użytku. Aparaty wykorzystują je do funkcji autofokusa i zoomu, zapewniając płynną i szybką regulację obiektywu. Inteligentne urządzenia domowe, takie jak automatyczne rolety czy automatyczne odkurzacze, wykorzystują serwa do wykonywania precyzyjnych ruchów, zwiększając wygodę i funkcjonalność.

Wskazówka: Wybierając serwomotory do swojego zastosowania, należy wziąć pod uwagę wymaganą precyzję, prędkość i moment obrotowy, aby zapewnić optymalną wydajność i wydajność systemu.

Zalety i ograniczenia serwomotorów

Silniki serwo oferują wiele korzyści, dzięki czemu są popularne w zastosowaniach związanych z precyzyjnym sterowaniem. Mają one jednak również pewne wady, które użytkownicy powinni wziąć pod uwagę.

Wysoka precyzja i powtarzalność

Jedną z największych zalet serwomotorów jest ich zdolność do pozycjonowania i poruszania się z dużą dokładnością. Dzięki zamkniętemu systemowi sprzężenia zwrotnego stale sprawdzają swoje położenie i natychmiast korygują błędy. Dzięki temu idealnie nadają się do zadań wymagających powtarzalnych, precyzyjnych ruchów, takich jak ramiona robotyczne, maszyny CNC i zautomatyzowane linie montażowe. Mogą utrzymać stałą pozycję nawet pod wpływem sił zewnętrznych, zapewniając za każdym razem spójne wyniki.

Efektywność energetyczna i kompaktowa konstrukcja

Serwosilniki pobierają tylko moc potrzebną do osiągnięcia i utrzymania docelowej pozycji lub prędkości. To proporcjonalne sterowanie oszczędza energię w porównaniu z silnikami, które pracują stale z pełną mocą. Ich niewielkie rozmiary, często osiągane poprzez integrację przekładni i czujników w obudowie silnika, pozwalają na umieszczenie ich w ciasnych przestrzeniach. To połączenie efektywności energetycznej i niewielkich rozmiarów sprawia, że ​​serwomotory są idealne do zastosowań, w których liczy się przestrzeń i zużycie energii.

Względy kosztów i złożoności

Chociaż serwosilniki zapewniają doskonałą precyzję, są zwykle droższe niż silniki standardowe. Dodatkowy koszt wynika ze zintegrowanych czujników, obwodów sterujących i czasami skomplikowanych przekładni. Ponadto konfigurowanie i dostrajanie systemów serwo wymaga wiedzy technicznej, szczególnie w zastosowaniach przemysłowych. Elektronika sterująca musi być odpowiednio skonfigurowana, aby uniknąć niestabilności lub słabej wydajności. Dla początkujących lub prostych projektów ta złożoność może stanowić barierę.

Zakres momentu obrotowego i przydatność do ciężkich zadań

Serwomotory na ogół wyróżniają się w zastosowaniach wymagających precyzyjnego sterowania, a nie samej mocy. Wiele serwomotorów, zwłaszcza typu hobbystycznego lub RC, ma ograniczony moment obrotowy i nie nadaje się do dużych obciążeń. Przemysłowe serwomotory mogą zapewniać wyższy moment obrotowy, ale często wiąże się to z wyższymi kosztami i większymi rozmiarami. W przypadku wyjątkowo ciężkich lub ciągłych zadań wymagających wysokiego momentu obrotowego bardziej odpowiednie mogą być inne typy silników, takie jak silniki indukcyjne lub siłowniki hydrauliczne.

Potrzeby konserwacji i kalibracji

Serwosilniki opierają się na czujnikach i elektronice, które z biegiem czasu mogą ulegać dryfowi lub degradacji. Regularna kalibracja zapewnia dokładność systemu sprzężenia zwrotnego. W trudnych warunkach, w których występuje kurz, wilgoć lub wibracje, czujniki i obwody sterujące mogą wymagać częstszej konserwacji. Ponadto koła zębate wewnątrz serwomechanizmu mogą się zużywać, co wpływa na precyzję i moment obrotowy. Właściwe procedury konserwacyjne wydłużają żywotność silnika i utrzymują jego wydajność, ale zwiększają ogólną konserwację systemu.

Wskazówka: Wybierając serwomotory do swoich projektów, zrównoważ wymagania dotyczące precyzji z kosztami, złożonością i wymaganiami dotyczącymi momentu obrotowego, aby znaleźć najlepsze dopasowanie do swojego zastosowania.

Wniosek

Opanowanie technologii serwomotorów wymaga zrozumienia ich precyzyjnego sterowania poprzez sprzężenie zwrotne w pętli zamkniętej i sygnały PWM. Silniki te wyróżniają się dokładnością, efektywnością energetyczną i kompaktową konstrukcją, odpowiednią do robotyki i automatyki przemysłowej. Przyszłe trendy skupiają się na inteligentniejszych, bardziej zintegrowanych systemach zwiększających wydajność i łączność. Znajomość podstaw serwomotorów umożliwia optymalizację projektów z większą precyzją i niezawodnością. www.laeg-en.com Laeg Electric Technologies oferuje zaawansowane rozwiązania serwo zaprojektowane w celu zapewnienia doskonałej kontroli i wydajności, dodając rzeczywistą wartość do Twoich aplikacji.

Często zadawane pytania

P: Co to jest serwomotor i jak działa?

Odp.: Serwomotor to precyzyjny silnik sterujący, który przesuwa swój wał do określonego położenia za pomocą systemu sprzężenia zwrotnego w zamkniętej pętli, stale dostosowując się na podstawie sygnału wejściowego czujnika położenia w celu dopasowania do poleceń.

P: Dlaczego serwomotory są preferowane w robotyce i automatyce?

Odp.: Serwomotory zapewniają wysoką precyzję i szybką korekcję błędów, dzięki czemu idealnie nadają się do zadań wymagających dokładnej kontroli położenia i płynnego ruchu w robotyce i automatyce.

P: Ile kosztuje typowy serwomotor?

Odp.: Ceny serwomotorów różnią się w zależności od typu; hobbystyczne serwa serwo RC są niedrogie, podczas gdy przemysłowe serwosilniki prądu przemiennego są droższe ze względu na większą moc i precyzję.

P: Jakie są typowe kroki rozwiązywania problemów z serwomotorem?

Odp.: Sprawdź stabilność zasilania, zweryfikuj sygnały zwrotne czujników, upewnij się, że sygnały sterujące PWM są prawidłowe oraz sprawdź przekładnie i okablowanie pod kątem uszkodzeń.

P: Jak wypadają serwomotory AC i DC?

Odp.: Serwosilniki prądu przemiennego zapewniają wyższy moment obrotowy i trwałość w przypadku ciężkich zadań, podczas gdy serwosilniki prądu stałego są lżejsze, łatwiejsze w sterowaniu i nadają się do mniejszych zastosowań.